so100_pick_place_miniature_gift_0

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察数据。数据集结构包括6个自由度的动作和状态观察，以及来自多个摄像头（左侧、右侧、夹持器和顶部）的视频数据。视频分辨率为480x640或360x640，帧率为30fps。数据集包含2个episodes，893帧，1个任务和8个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 2
• 总帧数: 893
• 总视频数: 8
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 训练集划分: 0:2

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含以下关节信息:

  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征相同

• 图像观测 (observation.images):

  • s_left: 480x640x3视频，30fps，H.264编码
  • s_right: 480x640x3视频，30fps，H.264编码
  • gripper: 360x640x3视频，30fps，H.264编码
  • top: 360x640x3视频，30fps，H.264编码

• 其他特征:

  • timestamp: 浮点型时间戳
  • frame_index: 帧索引
  • episode_index: 片段索引
  • index: 数据索引
  • task_index: 任务索引

引用信息

• BibTeX: 未提供