mh_tasks

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务的学习和模拟。数据集包含了Franka机器人的100个episodes，总帧数达到29876，覆盖10个不同的任务。数据集中包含丰富的观察状态，如机器人关节位置（q_0到q_6）、关节速度（qdot_0到qdot_6）、末端执行器的位置（x, y, z）、姿态四元数（qx, qy, qz, qw）、线速度（vx, vy, vz）、角速度（wx, wy, wz）、夹爪位置和抓取状态。动作数据包括末端执行器的位置、姿态四元数和夹爪控制。此外，数据集还提供了来自三个摄像头的视频数据：左后摄像头、腕部摄像头和右后摄像头，每个视频的分辨率为480x640，帧率为20fps，编码格式为av1。数据集以parquet文件存储观测和动作数据，视频以mp4格式存储，并包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉任务的研究。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot task learning and simulation. It contains 100 episodes of a Franka robot, with a total of 29,876 frames, covering 10 different tasks. The dataset includes rich observation states, such as robot joint positions (q_0 to q_6), joint velocities (qdot_0 to qdot_6), end-effector position (x, y, z), orientation quaternion (qx, qy, qz, qw), linear velocity (vx, vy, vz), angular velocity (wx, wy, wz), gripper position, and grasp status. Action data consists of end-effector position, orientation quaternion, and gripper control. Additionally, the dataset provides video data from three cameras: left rear camera, wrist camera, and right rear camera, each with a resolution of 480x640, a frame rate of 20fps, and encoded in av1 format. The dataset stores observation and action data in parquet files, videos in mp4 format, and includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. It is suitable for research in robot control, reinforcement learning, and computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: mh_tasks
• 提供方: DAVIAN-Robotics
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 机器人类型: Franka（Franka Emika 机器人）
• 总片段数 (episodes): 100
• 总帧数 (frames): 29,876
• 总任务数: 10
• 数据分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 20
• 数据划分: 全部 100 个片段用于训练（train: 0:100）

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(29,)	机器人状态，包括7个关节位置(q_0~q_6)、7个关节速度(qdot_0~qdot_6)、末端执行器位置(x, y, z)、姿态四元数(qx, qy, qz, qw)、线速度(vx, vy, vz)、角速度(wx, wy, wz)、夹爪位置(gripper_position)和抓取状态(grasp_state)
action	float32	(8,)	动作指令，包括末端执行器位置(x, y, z)、姿态四元数(qx, qy, qz, qw)和夹爪动作(gripper)
observation.images.left_back	video	(3, 480, 640)	左后方摄像头图像，AV1编码，20fps，3通道，分辨率480x640
observation.images.wrist	video	(3, 480, 640)	腕部摄像头图像，AV1编码，20fps，3通道，分辨率480x640
observation.images.right_back	video	(3, 480, 640)	右后方摄像头图像，AV1编码，20fps，3通道，分辨率480x640
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可在 LeRobot 数据集可视化工具 中预览该数据集的内容。