demo_sorbonne_pick_and_place_green_cube

该数据集是通过LeRobot创建的，主要涉及机器人技术领域。数据集包含了机器人的动作数据（如主肩部旋转、主肩部提升、主肘部弯曲等）、观察状态、来自笔记本电脑和手机的图像数据，以及时间戳和帧索引等信息。视频数据的格式为AV1，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集总共有3个episodes，1256帧，6个视频，1个任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: demo_sorbonne_pick_and_place_green_cube
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据 (meta/info.json)

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总片段数: 3
• 总帧数: 1256
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: 训练集 (train): 0:3

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • fps: 30.0
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 通道: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 是否有音频: false

4. 其他特征

   • timestamp (float32, [1])
   • frame_index (int64, [1])
   • episode_index (int64, [1])
   • index (int64, [1])
   • task_index (int64, [1])

引用

• BibTeX: [信息缺失]