so100_gobe

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含49个片段、9515帧、1个任务和98个视频。数据集记录了机器人的动作和观察状态，具体包括主肩部旋转、主肩部提升、主肘部弯曲、主腕部弯曲、主腕部滚动和主抓取器的动作状态。观察状态还包括来自笔记本电脑和手机的视频图像，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集的结构和特征详细信息在meta/info.json中提供。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集详情

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 许可证: 未提供

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 49
• 总帧数: 9515
• 总任务数: 1
• 总视频数: 98
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone)
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 无音频
• 时间戳 (timestamp)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 未提供