so101-pick-lift

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建。包含50个episodes和30000帧数据，主要用于pick-lift任务。数据集包含机器人的状态观测（6个关节角度）、动作（6个关节控制指令）、两个视角的视频观测（俯视视角和腕部视角，480x640分辨率），以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-pick-lift
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 50
• 总帧数: 30000
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 50 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测特征

• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["shoulder_pan", "shoulder_lift", "elbow_flex", "wrist_flex", "wrist_roll", "gripper"]
• observation.images.overhead
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 50
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编码: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 50
    • 通道数: 3
    • 包含音频: false

动作特征

• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 维度名称: ["shoulder_pan", "shoulder_lift", "elbow_flex", "wrist_flex", "wrist_roll", "gripper"]

元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

可视化

• 数据集可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=adimunot/so101-pick-lift

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]