so100_pick_test11

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_pick_test11
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: 无
• 论文: 无
• 引用信息: 无

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 2
• 总帧数: 1588
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:2
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征详情

1. 动作 (action):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: left_shoulder_pan, left_shoulder_lift, left_elbow_flex, left_wrist_flex, left_wrist_roll, left_gripper, right_shoulder_pan, right_shoulder_lift, right_elbow_flex, right_wrist_flex, right_wrist_roll, right_gripper

2. 观察状态 (observation.state):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 名称: 同动作特征

3. 观察图像中心 (observation.images.center):

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • fps: 30.0
     • height: 480
     • width: 640
     • channels: 3
     • codec: av1
     • pix_fmt: yuv420p
     • is_depth_map: false
     • has_audio: false

4. 观察图像左跟随 (observation.images.left_follower):

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息: 同观察图像中心

5. 时间戳 (timestamp):

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

6. 帧索引 (frame_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

7. 集索引 (episode_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

8. 索引 (index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

9. 任务索引 (task_index):

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无