cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_222224

这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。基于starpilot_yam_gripper机器人类型，包含5个完整情节（episodes），总计3049帧数据，涉及1个具体任务。数据以parquet文件格式组织，分块存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括动作数据（如机器人的14维控制信号，涵盖两个机械臂的位置、旋转和抓取宽度）、观测状态（如32维的传感器数据，包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态信息以及抓取器状态），以及多个摄像头图像（如左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、感知和强化学习研究。

This is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for robotics tasks. Based on the starpilot_yam_gripper robot type, it contains 5 complete episodes, totaling 3049 frames of data, involving 1 specific task. The data is organized in parquet file format, stored in chunks, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The dataset features include action data (such as 14-dimensional control signals for the robot, covering the position, rotation, and gripper width of two arms), observation states (such as 32-dimensional sensor data, including encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, pose information, and gripper status), and multiple camera images (such as RGB and depth images from left wrist, right wrist, and base cameras, with resolutions of 480x640 and 768x1024). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for research in robot control, perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cell1_20260523_mohammed_groceries_packing_20260523_222224
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)

数据集规模与结构

• 总轮次 (Total Episodes)：5
• 总帧数 (Total Frames)：3049
• 总任务数 (Total Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块 (Chunks)：每块 1000 帧
• 数据划分：所有 5 个轮次均用于训练 (train: 0:5)

机器人信息

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper

数据特征 (Features)

• 动作 (Action)：14 维 float32 向量，包含两个机械臂的 x, y, z 位置、旋转 (rx, ry, rz) 及夹爪宽度。
• 观测状态 (Observation.State)：32 维 float32 向量，包含两个机械臂的编码器角度、IMU 数据、位姿 (位置+四元数)、夹爪开合状态及距离。
• 图像观测 (Observation.Images)：包含 6 个摄像头视角的 RGB 视频流，均为 H.264 编码，30 FPS，无音频：
  • left_wrist_0_camera_rgb_image：480x640
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：480x640
  • right_wrist_0_camera_rgb_image：480x640
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：480x640
  • base_0_camera_rgb_image：480x640
  • base_1_camera_rgb_image：768x1024
• 其他字段：时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、轮次索引 (episode_index)、全局索引 (index)、任务索引 (task_index)。

数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的学习与模仿，特别是双机械臂的抓取与包装任务。