lerobot_pick_paper_ball_20260816_184049

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: lerobot_pick_paper_ball_20260816_184049
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总回合数（Episodes）: 40
• 总帧数（Frames）: 32,400 帧
• 总任务数（Tasks）: 1 个任务
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 数据切块大小: 每块 1000 帧
• 采样频率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部 40 个回合（索引 0 至 40）

特征字段

动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 字段含义:
  • shoulder_pan.pos: 肩部水平旋转位置
  • shoulder_lift.pos: 肩部垂直升降位置
  • elbow_flex.pos: 肘部弯曲位置
  • wrist_flex.pos: 腕部弯曲位置
  • wrist_roll.pos: 腕部旋转位置
  • gripper.pos: 夹爪位置

观测状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6 维
• 字段含义: 与动作字段定义完全一致，记录机器人各关节的位置状态

观测图像（observation.images）

包含两个摄像头视角：

前视摄像头（front）

• 分辨率: 480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否深度图: 否

侧视摄像头（side）

• 分辨率: 480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否深度图: 否

元数据字段

字段名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置文件: default，数据文件位于 data/*/*.parquet

任务内容

该数据集包含 1 个任务，根据数据集名称推测，任务内容为拾取纸球（pick paper ball）。