0508_packing_1st_3

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集结构包括动作数据、观察数据（状态和来自多个摄像头角度的图像）、时间戳和情节索引。数据以parquet文件形式存储，并包含视频数据。元数据提供了机器人类型、总情节数、帧数、任务数等详细信息，以及每个特征的数据类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: juyoungggg/0508_packing_1st_3
许可协议: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot
创建工具: 使用 LeRobot 创建

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数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 40
• 总帧数 (Frames): 52,665
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分:

• 训练集 (Train): 片段索引 0:40（全部40个片段用于训练）

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机器人类型与特征

• 机器人类型: bi_so_follower（双臂从动机器人）

动作与状态特征

• 动作 (action) 和 观察状态 (observation.state) 均为12维向量，包含左右手臂各6个关节位置：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

图像观测特征

包含4个摄像头视角的RGB视频数据，每个视角分辨率为 480×640 像素，帧率30 FPS，编码格式为AV1：

• observation.images.left_wrist：左腕摄像头
• observation.images.left_top_back：左侧后上方摄像头
• observation.images.right_wrist：右腕摄像头
• observation.images.right_top_front：右侧前上方摄像头

其他字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

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数据可视化

可通过以下在线空间交互式可视化数据集：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=juyoungggg/0508_packing_1st_3