jasminetea_0

该数据集是使用LeRobot框架创建的，与机器人技术相关。数据集包含机器人（bifranka类型）的关节位置、末端执行器姿态、动作、夹爪状态、RGB视频帧和时间戳等特征。数据集中共有1个任务、1个视频、310帧和1个片段。视频分辨率为720x1280，帧率为30fps。数据集结构包括数据文件和视频文件的路径，以及特征的详细描述，如数据类型、形状和名称。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: jasminetea_0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: bifranka
• 总片段数: 1
• 总帧数: 310
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集划分: 0:1

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

1. observation.joint_positions

   • 数据类型: float32
   • 形状: [18]
   • 关节名称: 左/右机械臂各7个关节及左右夹爪

2. observation.ee_pose

   • 数据类型: float32
   • 形状: [14]
   • 内容: 左右末端执行器的位置和四元数姿态

3. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [16]
   • 内容: 左右机械臂各7个关节及夹爪的目标位置

4. action.ee_pose

   • 数据类型: float32
   • 形状: [32]
   • 内容: 左右末端执行器的变换矩阵

5. action.gripper

   • 数据类型: float32
   • 形状: [2]
   • 内容: 左右夹爪的目标值

6. rgb.global_0

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0
     • 分辨率: 1280x720
     • 通道数: 3
     • 编解码器: h264
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

7. pose.jasminetea

   • 数据类型: float32
   • 形状: [4, 4]
   • 内容: 位姿矩阵

8. 时间相关特征

   • timestamp: float32[1]
   • episode_index: int64[1]
   • frame_index: int64[1]
   • index: int64[1]
   • task_index: int64[1]