piper_full_3cam_merged

该数据集是一个用于机器人技术的数据集，由LeRobot创建。它包含Piper Full机器人的操作数据，总计201个episodes和104,328帧，帧率为25fps。数据特征包括机器人的动作（7个关节位置和夹爪位置）、观测状态（8个关节和夹爪位置及扭矩），以及三个摄像头的视频观测（每个摄像头分辨率为360x640，3通道，提供视觉信息）。数据集以parquet文件格式存储动作和状态数据，视频以mp4格式存储。数据集中仅包含训练集，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is designed for robotics, created by LeRobot. It contains operational data for the Piper Full robot, totaling 201 episodes and 104,328 frames at a frame rate of 25fps. The data features include robot actions (7 joint positions and gripper position), observation states (8 joint and gripper positions and torques), and video observations from three cameras (each with a resolution of 360x640, 3 channels, providing visual information). The dataset stores action and state data in parquet file format, with videos stored in mp4 format. It only includes a training set and is suitable for tasks such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: piper_full_3cam_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 201
• 总帧数 (Frames): 104,328
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 25
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 每块 1000 帧
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 200（共 201 个片段）

特征描述

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	(7,)	机器人动作，包括 6 个关节位置和 1 个夹爪位置
observation.state	float32	(8,)	机器人状态，包括 6 个关节位置、夹爪位置和夹爪力矩
observation.images.camera1	视频 (h264)	360x640x3	相机1 视频图像，25 FPS
observation.images.camera2	视频 (h264)	360x640x3	相机2 视频图像，25 FPS
observation.images.camera3	视频 (h264)	360x640x3	相机3 视频图像，25 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 机器人类型: piper_full
• 代码库版本: v3.0