short-all-aic-gazebo-dataset

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于UR5e AIC机器人。它包含机器人的动作数据（线性速度和角速度）、观测状态（如TCP位姿、速度、误差和关节位置，共26个特征）、以及来自三个摄像头（左、中、右）的图像视频数据，每个视频分辨率为256x288像素，帧率为20fps，使用av1编解码器。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有681个episodes、238,079帧和12个任务，数据以parquet文件格式存储，总数据大小约为10GB，视频文件大小约为2TB。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the UR5e AIC robot. It includes the robots action data (linear and angular velocities), observation states (such as TCP pose, velocity, error, and joint positions, totaling 26 features), and image video data from three cameras (left, center, right), with each video having a resolution of 256x288 pixels, a frame rate of 20fps, and using the av1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. There are a total of 681 episodes, 238,079 frames, and 12 tasks, with data stored in parquet file format, totaling approximately 10GB in size, and video files amounting to about 2TB. The dataset is suitable for tasks such as robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: short-all-aic-gazebo-dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 681
• 总帧数 (frames): 238,079
• 总任务数 (tasks): 12
• 数据文件大小: 10,000 MB
• 视频文件大小: 2,000,000 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 批量大小 (chunks_size): 1,000

数据集结构

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包含线性和角速度 (linear.x, linear.y, linear.z, angular.x, angular.y, angular.z)
observation.state	float32	[26]	机器人状态，含 TCP 位姿、速度、误差及关节位置
observation.images.left_camera	video	[256, 288, 3]	左侧摄像头图像 (AV1 编码, 20 FPS)
observation.images.center_camera	video	[256, 288, 3]	中央摄像头图像 (AV1 编码, 20 FPS)
observation.images.right_camera	video	[256, 288, 3]	右侧摄像头图像 (AV1 编码, 20 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

状态特征详情 (observation.state)

共 26 个维度，包括：

• TCP 位姿: position (x, y, z) 和 orientation (x, y, z, w) — 共 7 维
• TCP 速度: linear (x, y, z) 和 angular (x, y, z) — 共 6 维
• TCP 误差: x, y, z, rx, ry, rz — 共 6 维
• 关节位置: 7 个关节 (joint_positions.0 至 joint_positions.6) — 共 7 维

图像特征详情

• 图像分辨率: 256x288 像素，3 通道 (RGB)
• 编码格式: AV1 (yuv420p)
• 帧率: 20 FPS
• 摄像头数量: 3 个 (左、中、右)

数据集划分 (Splits)

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 680 (共 681 个片段)

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号: UR5e_AIC