灵巧作业臂-手机器人的力觉模态数据集

本数据集由“灵巧作业臂–手机器人技能学习与自主发育研究”项目在双 UR5 机械臂平台上实地采集，重点记录机器人在多场景、多任务执行过程中的真实交互力信息。每个机械臂的左右手腕均安装 Hypersen六维力传感器，采集并同步记录Fx、Fy、Fz与Mx、My、Mz 六维力/力矩数据。数据覆盖接近、触碰、抓取、拖拽、移动及放置等关键阶段，并与视觉数据通过统一时间戳与手眼标定保持严格对齐。数据集经过滤波、异常剔除与基线校正等处理，保证力觉曲线连续、稳定、可复现。该数据集适用于接触事件检测、抓取稳定性分析、力控制策略学习以及视觉–力觉融合等机器人智能研究任务。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集由清华大学深圳研究生院在双UR5机械臂平台上采集，重点记录了机器人在多场景任务执行中的六维力/力矩交互数据，并经过滤波和校正处理。它适用于机器人智能研究中的接触事件检测、抓取稳定性分析和力控制策略学习等任务。