eval_act20260119_170842

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act20260119_170842
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 17
• 总帧数: 12473
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:17)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 内容: 8个关节位置 (ID2.pos, ID3.pos, ID4.pos, ID5.pos, ID6.pos, ID7.pos, ID8.pos, gripper.pos)

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 内容: 8个关节位置 (与动作字段相同)

触觉传感器观测

• 字段名: observation.sensor.tactile_1

• 数据类型: float32

• 形状: [1]

• 内容: 单值触觉传感器数据

• 字段名: observation.sensor.tactile_2

• 数据类型: float32

• 形状: [1]

• 内容: 单值触觉传感器数据

图像观测

• 字段名: observation.images.camera_top

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 视频信息:

  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 无音频

• 字段名: observation.images.camera_wrist

• 数据类型: video

• 形状: [480, 640, 3]

• 视频信息: (与顶部摄像头相同)

元数据字段

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: cranex7_follower

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX 引用: [信息缺失]