eval_clean_desk_v7

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制数据集，包含机器人动作指令、状态观测（包括关节位置和摄像头图像）、时间戳和帧索引等信息。数据以parquet格式存储，特征包括6个自由度的关节位置控制、480x640分辨率的双摄像头图像，采样率为30fps。数据集适用于机器人学习和控制相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_clean_desk_v7
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总数据文件大小: 100 MB
• 总视频文件大小: 200 MB
• 总任务数: 0
• 总帧数: 0
• 总情节数: 0

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像 (camera2)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

4. 观测图像 (camera1)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据集主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 引用信息: 信息缺失