MT_pick_place
收藏Hugging Face2026-01-16 更新2026-01-16 收录
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https://huggingface.co/datasets/prachigarg23/MT_pick_place
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
prachigarg23
创建时间：
2026-01-16
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: MT_pick_place
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache 2.0
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- 引用格式: 信息缺失
数据集结构
- 配置名称: default
- 数据文件格式: Parquet
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 代码库版本: v2.0
- 机器人类型: aloha
- 总情节数: 15
- 总帧数: 11223
- 总任务数: 1
- 总视频数: 0
- 总数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 50 FPS
- 数据划分: 训练集包含所有15个情节
数据特征
观测数据
- observation.state
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 特征名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
- observation.velocity
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 特征名称: 与observation.state相同
- observation.effort
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 特征名称: 与observation.state相同
- observation.images.cam_high
- 数据类型: image
- 形状: [3, 480, 640]
- 维度名称: channels, height, width
- observation.images.cam_low
- 数据类型: image
- 形状: [3, 480, 640]
- 维度名称: channels, height, width
- observation.images.cam_left_wrist
- 数据类型: image
- 形状: [3, 480, 640]
- 维度名称: channels, height, width
- observation.images.cam_right_wrist
- 数据类型: image
- 形状: [3, 480, 640]
- 维度名称: channels, height, width
动作数据
- action
- 数据类型: float32
- 形状: [14]
- 特征名称: 与observation.state相同
元数据
- timestamp
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- frame_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- episode_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- task_index
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
