lerobot_dataset_3

这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。数据集包含50个总集数和35310个总帧数，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（如肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪的位置，均为float32类型）、观察状态（包括相同的关节位置和来自手腕左侧及顶部摄像头的图像，图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构支持训练分割，机器人类型为so_follower。This is a robot dataset created using LeRobot, designed for robot tasks. The dataset contains 50 total episodes and 35310 total frames, stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Features include actions (such as shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position, all of float32 type), observation states (including the same joint positions and images from the left and top cameras on the wrist, with image resolution of 480x640, 3 channels, video encoding av1, frame rate 30fps), as well as metadata such as timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure supports training splits, and the robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lerobot_dataset_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

基本信息

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 总片段数: 50
• 总帧数: 35,310
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

数据集划分

• 训练集: 片段 0 到 49

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作值，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观察状态，与动作的特征名称相同
observation.images.wrist.left	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头视频，高度480，宽度640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，高度480，宽度640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

• 主页: 暂无信息
• 论文: 暂无信息
• BibTeX: 暂无信息