astra_grab_floor_toys_without_observations_actions

该数据集是使用LeRobot框架创建的，与Astra机器人类型相关。包含50个片段、73944帧和150个视频，重点关注机器人手臂和夹持器的动作与观察。数据集包括来自头部、左腕和右腕摄像头的视频观察，以及各种状态观察和动作。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, astra
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: astra

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 73944
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (train): 0:50

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作 (Action)

• arm_l: 6维浮点数组
• gripper_l: 1维浮点数组
• arm_r: 6维浮点数组
• gripper_r: 1维浮点数组
• base: 2维浮点数组
• eef_l: 7维浮点数组
• eef_r: 7维浮点数组
• head: 2维浮点数组

观测 (Observation)

状态 (State)

• arm_l: 6维浮点数组
• gripper_l: 1维浮点数组
• arm_r: 6维浮点数组
• gripper_r: 1维浮点数组
• base: 2维浮点数组
• eef_l: 7维浮点数组
• eef_r: 7维浮点数组
• odom: 7维浮点数组
• head: 2维浮点数组

图像 (Images)

• head: 视频格式 (360x640x3)
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• wrist_left: 视频格式 (360x640x3)
  • 视频信息: 同上
• wrist_right: 视频格式 (360x640x3)
  • 视频信息: 同上

其他

• timestamp: 1维浮点数组
• frame_index: 1维整型数组
• episode_index: 1维整型数组
• index: 1维整型数组
• task_index: 1维整型数组

引用

• BibTeX: [More Information Needed]