260122_surface_gripper_part2

该数据集是由LeRobot创建的机器人数据集，包含68个episodes和11057帧数据。数据以parquet格式存储，总数据量100MB，视频文件200MB。数据集包含机器人动作状态（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视摄像头视频（480x640分辨率，30fps）和腕部摄像头视频（480x640分辨率，30fps）等多种特征。所有数据按1000帧一个chunk进行分块存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： 260122_surface_gripper_part2
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 68
• 总帧数： 11057
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据块大小： 1000
• 代码库版本： v3.0

数据集结构

• 数据分割： 全部数据用于训练 (索引 0:68)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 前视摄像头

• 数据类型： 视频
• 图像形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30.0
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

观测图像 - 腕部摄像头

• 数据类型： 视频
• 图像形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480 像素
  • 宽度：640 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30.0
  • 通道数：3
  • 包含音频：否

元数据

• 时间戳： float32 类型，形状 [1]
• 帧索引： int64 类型，形状 [1]
• 情节索引： int64 类型，形状 [1]
• 索引： int64 类型，形状 [1]
• 任务索引： int64 类型，形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型： so101_follower

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX 引用： 信息缺失