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该数据集使用LeRobot创建，专为机器人学习任务设计。数据集包含一个名为so_follower的机器人类型，总共有1个任务、1个剧集和476帧数据。数据以30帧每秒的速率采集，存储为parquet格式，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），均包含6个浮点型关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。观察部分还包含来自camera1的图像数据，分辨率为480x640像素，3个通道，视频编码为av1。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构支持训练分割（train: 0:1），适用于机器人控制和学习算法的开发。

This dataset is created using LeRobot and designed for robot learning tasks. It includes a robot type named so_follower, with a total of 1 task, 1 episode, and 476 frames of data. The data is collected at a rate of 30 frames per second, stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset features include action and observation.state, both containing 6 floating-point joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation part also includes image data from camera1, with a resolution of 480x640 pixels, 3 channels, and video encoding av1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure supports a training split (train: 0:1) and is suitable for robot control and learning algorithm development.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的数据集，由 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证： apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (robotics)
• 标签： LeRobot
• 机器人类型： so_follower
• 帧率： 30 FPS

数据集规模

• 总片段数： 1
• 总帧数： 476
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 分块大小： 1000
• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集： 索引 0 到 1

特征结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作数据，包含 6 个关节的位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪）
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作的关节位置命名相同
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	来自 camera1 的视频图像，高度 480、宽度 640、3 个通道，编码为 av1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引