franka_panda_pick_cube_linear_10_next_obs_2

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专注于Franka Panda机器人执行线性拾取立方体任务。数据集包含10个完整的情节（episodes），总计1780帧，帧率为10fps。数据以Parquet格式存储，并包含视频文件。特征包括动作数据（如末端执行器的位置、姿态和关节位置、扭矩）、观测状态（如关节位置、速度、扭矩，末端执行器位置和速度）、图像观测（来自前摄像头和腕部摄像头的128x128 RGB视频）以及时间戳、帧索引等元数据。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, focusing on the Franka Panda robot performing a linear cube-picking task. It contains 10 complete episodes, totaling 1780 frames at a frame rate of 10fps. The data is stored in Parquet format and includes video files. Features encompass action data (such as end-effector position, orientation, joint positions, and torque), observation states (like joint positions, velocities, torque, end-effector position and velocity), image observations (128x128 RGB videos from front and wrist cameras), and metadata such as timestamps and frame indices. The dataset is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：franka_panda_pick_cube_linear_10_next_obs_2
• 提供方：UMA-Robots
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集详情

• 机器人类型：Franka Panda
• 总回合数：10
• 总帧数：1780
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率 (FPS)：10
• 数据分割：训练集 (train) 包含全部10个回合

数据结构

数据集包含以下特征（features）：

动作 (action)

• 维度：7维
• 数据类型：float32
• 维度名称：
  • 末端执行器位置 (ee_x.pos, ee_y.pos, ee_z.pos)
  • 末端执行器姿态 (ee_rx.pos, ee_ry.pos, ee_rz.pos)
  • 夹爪位置 (gripper.pos)

动作关节位置 (action.joint_position)

• 维度：8维
• 数据类型：float32
• 维度名称：7个关节位置 (joint_1.pos ~ joint_7.pos) 和夹爪位置 (gripper.pos)

动作关节扭矩 (action.joint_torque)

• 维度：8维
• 数据类型：float32
• 维度名称：7个关节扭矩 (joint_1.torque ~ joint_7.torque) 和夹爪扭矩 (gripper.torque)

观测状态 (observation.state)

• 维度：36维
• 数据类型：float32
• 维度名称：包含7个关节位置、夹爪位置、7个关节速度、夹爪速度、7个关节扭矩、夹爪扭矩、末端执行器位置 (3维)、末端执行器姿态 (3维)、末端执行器速度 (3维)、末端执行器角速度 (3维)

图像观测 (observation.images)

• 前端相机 (front)：视频数据，分辨率128x128，3通道，AV1编码，10 FPS
• 腕部相机 (wrist)：视频数据，分辨率128x128，3通道，AV1编码，10 FPS

其他特征

• 时间戳 (timestamp)：float32，1维
• 帧索引 (frame_index)：int64，1维
• 回合索引 (episode_index)：int64，1维
• 索引 (index)：int64，1维
• 任务索引 (task_index)：int64，1维

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集创建工具

本数据集使用 LeRobot 创建。