lerobot_grab_blue_cube_2
收藏Hugging Face2026-04-28 更新2026-04-28 收录
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https://huggingface.co/datasets/hrx2000/lerobot_grab_blue_cube_2
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资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人动作数据、观察状态和来自不同视角（正面和右侧）的图像。数据集包含4个片段，3590帧和1个任务，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集以parquet文件格式存储，并包含特定编解码器和格式的视频文件。
This dataset is created using the LeRobot framework and includes robot action data, observation states, and images from different perspectives (front and right). The dataset consists of 4 episodes, 3590 frames, and 1 task, with a total data size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is stored in parquet file format and includes video files with specific codecs and formats.
提供机构：
hrx2000
创建时间：
2026-04-27
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，专注于机械臂抓取蓝色立方体的任务。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术（robotics）
- 标签: LeRobot
- 机器人类型: so_follower
数据集规模
- 总回合数: 4
- 总帧数: 3590
- 总任务数: 1（抓取蓝色立方体）
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 分块大小: 1000
数据划分
- 训练集: 包含全部 4 个回合（索引 0 到 3）
数据特征
数据集包含以下主要特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
| action | float32 (6维) | 机械臂6个关节的动作指令：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 (6维) | 机械臂6个关节的状态观测，与动作空间一致 |
| observation.images.front | 视频 (480x640x3) | 前方摄像头采集的RGB视频，编码为AV1，30 FPS |
| observation.images.right | 视频 (480x640x3) | 右侧摄像头采集的RGB视频，编码为AV1，30 FPS |
| timestamp | float32 (1维) | 时间戳 |
| frame_index | int64 (1维) | 帧索引 |
| episode_index | int64 (1维) | 回合索引 |
| index | int64 (1维) | 索引 |
| task_index | int64 (1维) | 任务索引 |
数据存储
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集内容：
- 可视化链接：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hrx2000/lerobot_grab_blue_cube_2
