lekiwi_pick_and_place_red_cube

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：rmsghk/lekiwi_pick_and_place_red_cube
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 数据集主页：[More Information Needed]
• 相关论文：[More Information Needed]

数据集结构

配置文件

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据规格（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：lekiwi_client

数据特征

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 特征名称：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 特征名称：
  • arm_shoulder_pan.pos
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_wrist_roll.pos
  • arm_gripper.pos
  • x.vel
  • y.vel
  • theta.vel

观测图像 - 前视角（observation.images.front）

• 数据类型：video（视频）
• 分辨率：480 × 640 × 3
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 音频：无
• 是否为深度图：否
• 视频参数：
  • GOP 大小（video.g）：2
  • CRF：30
  • Preset：12
  • 快速解码（video.fast_decode）：0
  • 视频后端：pyav

观测图像 - 腕部视角（observation.images.wrist）

• 数据类型：video（视频）
• 分辨率：480 × 640 × 3
• 视频编码：av1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 音频：无
• 是否为深度图：否
• 视频参数：
  • GOP 大小（video.g）：2
  • CRF：30
  • Preset：12
  • 快速解码（video.fast_decode）：0
  • 视频后端：pyav

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据集统计

• 总回合数（total_episodes）：40
• 总帧数（total_frames）：12922
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB

数据路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• train：0:40

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]