bin_rottest_kjs_3

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域，包含机械臂操作相关的多模态数据。数据集结构包括：8维机械臂动作数据（含右臂7个关节和1个夹爪）、8维机械臂状态观测数据、前视和右侧两个视角的480×848分辨率RGB图像（3通道）、时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，采样率为15fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bin_rottest_kjs_3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000 帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, right_gripper_0

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [8]
  • 名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, right_gripper_0

• 观测图像 - 前视 (observation.images.front):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 848, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

• 观测图像 - 右视 (observation.images.right):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 848, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

• 时间戳 (timestamp):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引 (frame_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 回合索引 (episode_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引 (index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引 (task_index):

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 分割信息: 无

相关链接

• 数据集主页: 信息缺失
• 相关论文: 信息缺失
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rainbowrobotics/bin_rottest_kjs_3

引用信息

• BibTeX: 信息缺失