demo_src_coffee_task_D1_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于跨体模仿任务。它包含100个episodes，总计22,615帧，涉及单一任务。数据以parquet文件格式存储，每个文件包含动作和观测特征：动作包括7个浮点值（dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper），观测包括状态（2个浮点值）、末端执行器位置（7个浮点值，表示位置和四元数）、夹爪状态（6个浮点值）、关节位置（7个浮点值），以及从agentview和wrist视角捕获的256x256 RGB视频（每秒20帧）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据用于训练和评估机器人控制模型，支持模仿学习研究。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on cross-embodiment tasks. It contains 100 episodes, totaling 22,615 frames, involving a single task. The data is stored in parquet file format, with each file containing action and observation features: actions include 7 floating-point values (dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper), observations include state (2 floating-point values), end-effector position (7 floating-point values, representing position and quaternion), gripper status (6 floating-point values), joint positions (7 floating-point values), and 256x256 RGB video captured from agentview and wrist perspectives (at 20 frames per second). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is used for training and evaluating robot control models, supporting imitation learning research.
数据集概述
数据集名称: demo_src_coffee_task_D1_robot_Kinova3_gripper_Robotiq85Gripper
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
数据集创建工具: LeRobot
数据集规模与结构
- 总片段数 (Episodes): 100
- 总帧数 (Frames): 22,615
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 20
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分割: 训练集 (Train) 包含全部 100 个片段（索引 0 到 100）
数据特征
数据集包含以下特征，所有特征均以 float32 或 int64 类型存储：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
observation.state |
float32 | (2,) | 状态：zero0, zero1 |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位姿：位置 (x, y, z) 与四元数 (qx, qy, qz, qw) |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪关节位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 |
observation.joint |
float32 | (7,) | 机器人关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6 |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 末端执行器位姿与夹爪关节位置的组合 |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 机器人关节位置与夹爪关节位置的组合 |
observation.images.agentview |
video | (256, 256, 3) | 主视角 RGB 视频，AV1 编码，20 FPS |
observation.images.wrist |
video | (256, 256, 3) | 腕部视角 RGB 视频，AV1 编码，20 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据文件: 以 Parquet 格式存储，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: 以 MP4 格式存储，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
备注
- 数据集使用 cross_embodiment 机器人类型，代码库版本为 v3.0
- 当前未提供相关论文或引用信息
