mobileai-pick-and-place-0512-2110

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对mobileai_obot机器人。数据集包含30个episodes，总计14126帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（16维浮点数组，表示左右关节位置和速度）、状态观察（与动作相同的16维数组）、以及三个摄像头的图像观察：高角度摄像头（cam_high）、左手腕摄像头（cam_left_wrist）和右手腕摄像头（cam_right_wrist），所有图像分辨率为480x640，3通道彩色视频。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅用于训练，没有验证或测试分割。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically for the mobileai_obot robot. It contains 30 episodes, totaling 14126 frames, covering 1 task. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB, video file size of 500MB, and a frame rate of 30fps. The dataset features include actions (a 16-dimensional floating-point array representing left and right joint positions and velocities), state observations (the same 16-dimensional array as actions), and image observations from three cameras: a high-angle camera (cam_high), a left wrist camera (cam_left_wrist), and a right wrist camera (cam_right_wrist), all with image resolutions of 480x640 and 3-channel color video. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The dataset is intended only for training, with no validation or test splits.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: mobileai-pick-and-place-0512-2110
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Po-lien/mobileai-pick-and-place-0512-2110
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

指标	数值
总片段数 (total_episodes)	30
总帧数 (total_frames)	14,126
总任务数 (total_tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	500 MB
数据分块大小 (chunks_size)	1,000

数据集结构

• 数据文件路径: data/*/*.parquet (分块存储，格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet)
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割: 全部30个片段用于训练 (train: "0:30")

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含左右各6个关节位置、左右夹爪位置、移动平台线速度x和角速度theta，共16维动作指令
observation.state	float32	[16]	与action结构相同的16维状态观测
observation.images.cam_high	视频 (AV1编码)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，30fps，彩色
observation.images.cam_left_wrist	视频 (AV1编码)	[480, 640, 3]	左腕部摄像头图像，30fps，彩色
observation.images.cam_right_wrist	视频 (AV1编码)	[480, 640, 3]	右腕部摄像头图像，30fps，彩色
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人: mobileai_robot

数据来源与创建

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 论文与主页信息暂缺。

引用信息

目前未提供BibTeX引用格式。