ffw_sg2_TEST_0625_10

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个总片段，1117个总帧数，1个总任务和6个总视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括时间戳、帧索引、片段索引、任务索引、观察图像（来自左右腕部和头部的摄像头）以及机器人的状态和动作信息。视频的分辨率和编码信息也包含在内。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, ffw_sg2, robotis
• 配置:
  • 默认配置: 数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aiworker
• 总集数: 2
• 总帧数: 1117
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割:
  • 训练集: 0:2
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• observation.images.cam_wrist_left:
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 424, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 240
    • 宽度: 424
    • 通道数: 3
    • 编码: libx264
    • 像素格式: yuv420p
• observation.images.cam_wrist_right:
  • 数据类型: video
  • 形状: [240, 424, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 240
    • 宽度: 424
    • 通道数: 3
    • 编码: libx264
    • 像素格式: yuv420p
• observation.images.cam_head:
  • 数据类型: video
  • 形状: [376, 672, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 376
    • 宽度: 672
    • 通道数: 3
    • 编码: libx264
    • 像素格式: yuv420p
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [22]
  • 名称: arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [22]
  • 名称: arm_l_joint1, arm_l_joint2, arm_l_joint3, arm_l_joint4, arm_l_joint5, arm_l_joint6, arm_l_joint7, gripper_l_joint1, arm_r_joint1, arm_r_joint2, arm_r_joint3, arm_r_joint4, arm_r_joint5, arm_r_joint6, arm_r_joint7, gripper_r_joint1, head_joint1, head_joint2, lift_joint, linear_x, linear_y, angular_z

引用

• BibTeX: [More Information Needed]