eval_bigrun-sft-2

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和索引等特征，表明它可能是机器人手臂运动和观察的集合。具体来说，动作和状态特征包括7个浮点数值，分别代表机器人不同部位的位置；图像观察包括手腕和外部摄像头拍摄的视频数据，分别具有不同的分辨率和帧率。数据集共包含12个片段，3084帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: eval_bigrun-sft-2
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ned2
• 总情节数: 12
• 总帧数: 3084
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 21 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有12个情节
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称:
  • base_to_arm.pos
  • arm_to_elbow.pos
  • elbow_to_forearm.pos
  • forearm_to_hand.pos
  • hand_to_shoulder.pos
  • shoulder_to_wrist.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称:
  • base_to_arm.pos
  • arm_to_elbow.pos
  • elbow_to_forearm.pos
  • forearm_to_hand.pos
  • hand_to_shoulder.pos
  • shoulder_to_wrist.pos
  • gripper.pos

腕部摄像头图像 (observation.images.wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 848, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 848
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 21
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

外部摄像头图像 (observation.images.external)

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 21
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]