openarm_pickplace_25_0430_2053

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概览

数据集名称: openarm_pickplace_25_0430_2053
主页: https://huggingface.co/datasets/yuto-urushima/openarm_pickplace_25_0430_2053
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

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数据集详情

基本信息

• 机器人类型: bi_openarm_follower (双臂OpenArm跟随机器人)
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数: 898
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集 (train): 索引 0 到 1 (即整个数据集)

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数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 特征名称: 包含左右双臂的7个关节位置和1个夹爪位置，共16维：
  • right_joint_1.pos ~ right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos
  • left_joint_1.pos ~ left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 特征名称: 与动作特征完全一致，共16维。

观测图像 (observation.images)

包含三个摄像头视角，每个都是480×640像素的彩色视频（3通道），编码为AV1格式，帧率30 FPS：

• base: 基础视角
• right_wrist: 右手腕视角
• left_wrist: 左手腕视角

其他元数据

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

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创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。