open-grab-r1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，包含120个episodes，105270帧数据，涉及3个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含机器人的动作状态（如肩部、肘部、手腕等位置）、观测状态（与动作状态相同）、两个摄像头的视频观测数据（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述：open-grab-r1

该数据集是一个用于机器人操作任务的机器人数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

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• 许可证：Apache-2.0
• 标签：机器人学、LeRobot

数据集规模

• 总片段数：120 个片段
• 总帧数：105,270 帧
• 总任务数：3 个任务
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据块大小：1000
• 数据集划分：全部用于训练（训练集：0:120）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

数据特征

该数据集包含以下特征列：

特征列	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包括6个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观察，与动作对应的6个关节位置
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	来自 camera1 的视频流，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	来自 camera2 的视频流，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

目前 BibTeX 引用信息待补充。