desk-stationery-to-drawer-bimanual_v2

该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自多个摄像角度的图像）、时间戳和情节索引等特征。元数据指定了机器人类型为bi_so_follower，总情节数为172，总帧数为431566，总任务数为1。技术细节包括数据和视频文件大小、帧率（30fps）以及训练分割。

This dataset was created by LeRobot and contains data related to robotics technology. The dataset structure includes features such as actions, observations (state and images from multiple camera angles), timestamps, and episode indices. Metadata specifies the robot type as bi_so_follower, with a total of 172 episodes, 431566 frames, and 1 task. Technical details include data and video file sizes, frame rate (30fps), and training splits.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: desk-stationery-to-drawer-bimanual_v2

发布者: notstrober

许可协议: Apache-2.0

任务类别: 机器人 (Robotics)

创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建。

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数据集规模与结构

指标	数值
总片段数 (Episodes)	172
总帧数 (Frames)	431,566
总任务数 (Tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
数据分块大小	1000 帧

• 数据划分: 所有数据 (172 个片段) 均用于训练 (train 划分)。
• 机器人类型: bi_so_follower (双臂跟随机器人)。

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特征详情

该数据集包含以下特征，所有特征均在每帧中记录：

1. 动作 (Action) 与观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 12 维
• 内容: 双臂各6个关节的位置 (pos)，具体如下：
  • 左臂: left_shoulder_pan, left_shoulder_lift, left_elbow_flex, left_wrist_flex, left_wrist_roll, left_gripper
  • 右臂: right_shoulder_pan, right_shoulder_lift, right_elbow_flex, right_wrist_flex, right_wrist_roll, right_gripper

2. 观测图像 (Observation Images)

包含 3 个摄像头的视频流，所有图像均为彩色，分辨率统一。

摄像头视角	数据类型	分辨率 (高 x 宽 x 通道)	编码格式	帧率	是否为深度图
左前方 (left_front)	video	480 x 640 x 3	AV1 (yuv420p)	30	否
右前方 (right_front)	video	480 x 640 x 3	AV1 (yuv420p)	30	否
右上方 (right_top)	video	480 x 640 x 3	AV1 (yuv420p)	30	否

3. 其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32，单维。
• 帧索引 (frame_index): int64，单维。
• 片段索引 (episode_index): int64，单维。
• 全局索引 (index): int64，单维。
• 任务索引 (task_index): int64，单维。

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存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。