full_fold_tristan

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，包含60个episodes，总共35146帧数据。数据集记录了机械臂（类型为so_follower）的动作和状态观测，其中动作和状态观测均为6维浮点数，分别对应机械臂的六个关节位置：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。此外，数据集还包含前视图像观测，为640x480分辨率的RGB视频，帧率为30fps。其他特征包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集结构以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，用于训练或评估机械臂控制模型。许可证为Apache-2.0。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, containing 60 episodes and a total of 35,146 frames. It records the actions and state observations of a robotic arm (type so_follower), where both actions and state observations are 6-dimensional floating-point numbers corresponding to six joint positions of the arm: shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Additionally, the dataset includes front-view image observations in the form of 640x480 resolution RGB video at 30fps. Other features include timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. It is suitable for robot learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning, for training or evaluating robotic arm control models. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，用于机器人学习和控制任务。

基本信息

• 数据集名称：full_fold_tristan
• 发布者：DerBoroter
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数 (Episodes)：60
• 总帧数：35,146
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分割：所有 60 个片段均用于训练 (train: 0:60)

数据结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 维机器人关节动作指令
observation.state	float32	[6]	6 维机器人关节状态观测
observation.images.front	视频	[640, 480, 3]	前方摄像头 RGB 视频 (640x480 像素)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节动作/状态命名

6 维动作和状态分别对应以下关节：

1. shoulder_pan.pos - 肩部旋转
2. shoulder_lift.pos - 肩部升降
3. elbow_flex.pos - 肘部弯曲
4. wrist_flex.pos - 手腕弯曲
5. wrist_roll.pos - 手腕旋转
6. gripper.pos - 夹爪位置

视频编码信息

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 无音频