2026-04-21_direction-lerobot-without-rinse

该数据集由LeRobot创建，包含机器人手臂的操作数据，具体涉及状态观察、动作、速度、力矩以及来自多个摄像头的图像。元数据显示机器人类型为aloha，包含104个片段、61088帧和1个任务。数据以parquet文件格式存储，并包含特定编解码器和格式的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人操作数据集，旨在为机器人模仿学习或强化学习提供训练数据。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)

数据集规模与结构

• 机器人类型: aloha
• 总片段数 (Episodes): 104
• 总帧数 (Frames): 61,088 帧
• 总任务数: 1 个
• 采样频率 (FPS): 50 帧/秒
• 数据文件大小: 约 200 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集划分: 所有 104 个片段均用于训练 (train: 0:104)
• 数据块大小 (chunks_size): 1000

数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

数据集包含以下关键特征字段，每个字段包含 14 个维度，对应机器人双臂的关节及夹爪动作：

字段名称	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(14,)	机器人左右臂14维关节状态观测值 (包括腰部、肩部、肘部、前臂滚动、手腕角度、手腕旋转、夹爪)
action	float32	(14,)	14维动作指令，对应左右臂各关节及夹爪
observation.velocity	float32	(14,)	14维关节速度观测值
observation.effort	float32	(14,)	14维关节力矩/力观测值
observation.images.cam_high	video	(3, 480, 640)	顶部摄像头视频 (分辨率640x480，AV1编码，50fps)
observation.images.cam_low	video	(3, 480, 640)	底部摄像头视频
observation.images.cam_left_wrist	video	(3, 480, 640)	左手腕摄像头视频
observation.images.cam_right_wrist	video	(3, 480, 640)	右手腕摄像头视频
task_index	int64	(1,)	任务索引标识
subtask	string	(1,)	子任务描述字符串
is_for_training	bool	(1,)	是否用于训练的标志
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引