pentrainview-20260117-212154

该数据集由LeRobot创建，包含机器人手臂的相关数据。数据集结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和帧索引。元数据显示机器人类型为'arx_arm'，包含2个episodes，1328帧和4个视频。特征包括7维动作、27维状态观察以及两个480x640的RGB视频流。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pentrainview-20260117-212154
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1328
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有2个情节 (索引 0:2)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: arx_arm
• 代码库版本: v2.1

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称: delta_x.pos, delta_y.pos, delta_z.pos, delta_roll.pos, delta_pitch.pos, delta_yaw.pos, delta_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [27]
• 特征名称: end_effector_pos.x, end_effector_pos.y, end_effector_pos.z, end_effector_pos.roll, end_effector_pos.pitch, end_effector_pos.yaw, joint_1.pos, joint_1.vel, joint_1.cur, joint_2.pos, joint_2.vel, joint_2.cur, joint_3.pos, joint_3.vel, joint_3.cur, joint_4.pos, joint_4.vel, joint_4.cur, joint_5.pos, joint_5.vel, joint_5.cur, joint_6.pos, joint_6.vel, joint_6.cur, gripper.pos, gripper.vel, gripper.cur

观测图像 (train_1)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (train_2)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

其他特征

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]