test_ros2_camera

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含1个任务、1个片段、298帧数据和2个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作数据（6个浮点数）、观察状态数据（6个浮点数）、两个摄像头的视频数据（分别为480x640x3和720x1280x3的分辨率）、时间戳、帧索引、片段索引等。视频数据的帧率为30fps，编码格式为av1。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: test_ros2_camera
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100

数据集描述

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 主页: [无信息]
• 论文: [无信息]

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 1
• 总帧数: 298
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (train): 0:1

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观察状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观察图像 (observation.images.rs_camera_color):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道: 3
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• 观察图像 (observation.images.oak_color_camera):
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 720
    • 视频宽度: 1280
    • 视频通道: 3
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

引用

• BibTeX: [无信息]