dataset-local-feat-v0

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含16个episodes和978帧数据，采用Apache 2.0许可证。数据结构包括动作、观测状态、手腕和正面图像特征、时间戳、帧索引、episode索引等字段。动作和观测状态包含7个浮点数值，分别表示机械臂末端执行器的位置、旋转和夹爪状态。图像特征包括480x640分辨率的RGB视频数据（10fps）和16x16x768的视觉特征矩阵。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset-local-feat-v0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 16
• 总帧数: 978
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据划分: 训练集包含所有16个情节

数据结构

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 包含字段: ee.x, ee.y, ee.z, ee.wx, ee.wy, ee.wz, ee.gripper_pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 包含字段: ee.gripper_pos, ee.wx, ee.wy, ee.wz, ee.x, ee.y, ee.z

图像观测

• 腕部摄像头图像: observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，10 FPS，无音频
• 前部摄像头图像: observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480像素，宽度640像素，3通道，AV1编码，YUV420p像素格式，非深度图，10 FPS，无音频

VFM特征

• 腕部VFM特征: observation.vfm_features.wrist
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16, 16, 768]
• 前部VFM特征: observation.vfm_features.front
  • 数据类型: float32
  • 形状: [16, 16, 768]

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 情节索引: episode_index (int64, [1])
• 索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower