rac53
收藏Hugging Face2026-01-01 更新2026-01-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/rac53
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资源简介：
该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，主要包含机器人动作、观察状态和图像观察数据。数据集结构包括16维的机器人关节位置和夹持器位置的动作数据，相同维度的观察状态数据，以及来自左右手腕摄像头（720x1280分辨率）和基座摄像头（480x640分辨率）的视频数据。数据集还包含时间戳、帧索引、情景索引等元数据。总共有1个情景，346帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-01-01
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： rac53
- 创建工具： LeRobot
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集结构
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： openarms_follower
- 总情节数： 1
- 总帧数： 346
- 总任务数： 1
- 分块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据分割： 训练集（train）包含所有数据（索引0到1）
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型： float32
- 形状： [16]
- 特征名称：
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_joint_6.pos
- right_joint_7.pos
- right_gripper.pos
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_joint_6.pos
- left_joint_7.pos
- left_gripper.pos
观测状态
- 数据类型： float32
- 形状： [16]
- 特征名称： 与动作特征名称相同。
观测图像（左腕）
- 数据类型： video
- 形状： [720, 1280, 3]
- 维度名称： height, width, channels
- 视频信息：
- 视频高度：720
- 视频宽度：1280
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否包含音频：false
观测图像（右腕）
- 数据类型： video
- 形状： [720, 1280, 3]
- 维度名称： height, width, channels
- 视频信息： 与左腕图像信息相同。
观测图像（底座）
- 数据类型： video
- 形状： [480, 640, 3]
- 维度名称： height, width, channels
- 视频信息：
- 视频高度：480
- 视频宽度：640
- 视频编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：false
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否包含音频：false
其他特征
- 时间戳： 数据类型为float32，形状为[1]。
- 帧索引： 数据类型为int64，形状为[1]。
- 情节索引： 数据类型为int64，形状为[1]。
- 索引： 数据类型为int64，形状为[1]。
- 任务索引： 数据类型为int64，形状为[1]。
引用信息
- 主页： 信息缺失
- 论文： 信息缺失
- BibTeX引用格式： 信息缺失
