cs-calibration

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: cs-calibration
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

指标	数值
总片段数（episodes）	3
总帧数（frames）	4692
总任务数（tasks）	1
帧率（fps）	50
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小（chunks size）	1000
数据分割	train: 0:3（所有数据用于训练）

• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

数据集包含以下观测、动作及元数据特征：

观测（Observation）

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.ur_tcp_pose	float32	(6,)	UR机器人TCP位姿（位置x/y/z，方向rx/ry/rz）
observation.ur_tool_state	float32	(1,)	UR工具状态
observation.ur_wrench	float32	(6,)	UR力/力矩（力x/y/z，力矩x/y/z）
observation.images.side	video	(3, 300, 355)	侧方摄像头视频（AV1编码，50fps）
observation.images.wrist_left	video	(3, 1440, 1080)	左手腕摄像头视频（AV1编码，50fps）
observation.images.wrist_right	video	(3, 1440, 1080)	右手腕摄像头视频（AV1编码，50fps）
observation.ileader_tcp_pose	float32	(7,)	遥操作主手TCP位姿（位置x/y/z，方向x/y/z/w）
observation.ileader_buttons	float32	(4,)	遥操作主手按钮（同步、录制、丢弃、重置环境）
observation.ileader_tool	float32	(1,)	遥操作主手工具值

动作（Action）

特征名称	数据类型	形状	描述
action.command_for_ur	float32	(7,)	发送给UR10e的动作指令（TCP位姿+工具）

元数据（Meta）

特征名称	数据类型	形状	描述
meta.t_target	float64	(1,)	目标时间戳
meta.source_timestamps	float64	(10,)	各观测源的时间戳（对应10个特征）
timestamp	float32	(1,)	帧时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

目前引用的 BibTeX 信息尚未提供（标记为 [More Information Needed]）。