LH_toy_sort

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含14个episodes，共27552帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多种特征，如动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视和俯视图像（480x640x3）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: LH_toy_sort
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 14
• 总帧数: 27,552
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集: 片段 0 到 13 (共 14 个片段)

特征说明

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含 6 个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含 6 个关节状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 AV1，帧率 30 FPS
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引