eval_busybox_buttons_bimanual_10h00m_19-jul-2026
收藏资源简介：
该数据集是一个专为双臂机器人（so-101类型）设计的机器人操作数据集，用于训练和评估机器人学习模型。它包含5个完整的情节（episodes），总计1517帧数据，以20fps的帧率采集。数据内容包括机器人的动作（如左右肩、肘、腕和夹持器的位置）、状态观察（关节位置）以及来自三个摄像头的视频观察：左腕摄像头（720x1280分辨率，30fps）、右腕摄像头（720x1280分辨率，30fps）和顶部摄像头（576x1024分辨率，30fps）。数据集以parquet格式存储数据文件，视频以mp4格式存储，支持机器人视觉-动作学习任务。该数据集基于LeRobot框架创建，适用于机器人控制、强化学习和模仿学习等研究领域。
This dataset is a robotic manipulation dataset designed for dual-arm robots (type so-101), intended for training and evaluating robot learning models. It contains 5 complete episodes, totaling 1517 frames of data collected at a frame rate of 20fps. The data includes robot actions (such as positions of left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers), state observations (joint positions), and video observations from three cameras: left wrist camera (720x1280 resolution, 30fps), right wrist camera (720x1280 resolution, 30fps), and top camera (576x1024 resolution, 30fps). The dataset stores data files in parquet format and videos in mp4 format, supporting robot vision-action learning tasks. It is created based on the LeRobot framework and is suitable for research areas such as robot control, reinforcement learning, and imitation learning.
数据集概述
- 数据集名称: eval_busybox_buttons_bimanual_10h00m_19-jul-2026
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 机器人类型: so-101
- 总片段数 (Episodes): 5
- 总帧数 (Frames): 1517
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据块大小 (Chunk Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 20
- 数据分割:
- 训练集: 0 到 5 片段
特征 (Features)
- 动作 (action): 包含 12 维的浮点数，对应左右臂各关节位置。
- 观测状态 (observation.state): 同动作特征，12 维浮点数，表示左右臂各关节位置。
- 观测图像 (observation.images):
- left_wrist: 视频，分辨率 720x1280，3 通道，AV1 编码，30 FPS，无音频。
- right_wrist: 视频，分辨率 720x1280，3 通道，AV1 编码，30 FPS，无音频。
- top: 视频，分辨率 576x1024，3 通道，AV1 编码，30 FPS，无音频。
- 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状 [1]。
- 帧索引 (frame_index): 64 位整数，形状 [1]。
- 片段索引 (episode_index): 64 位整数，形状 [1]。
- 全局索引 (index): 64 位整数，形状 [1]。
- 任务索引 (task_index): 64 位整数，形状 [1]。
数据文件与视频路径
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX: 暂无提供。
可视化
- 可通过 可视化界面 浏览该数据集。
