mint-cup-0402-final

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含80个episodes，16343帧，2个任务。数据格式为parquet文件，包含机械臂关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）、观测状态、前端和顶部摄像头图像（480x640分辨率，30fps）等特征。数据集主要用于机器人控制相关的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mint-cup-0402-final
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 80
• 总帧数: 16343
• 总任务数: 2
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据划分

• 训练集: 包含所有80个情节 (索引范围: 0:80)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. observation.images.front

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. observation.images.top

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

可视化

可通过以下链接可视化数据集: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=02syong/mint-cup-0402-final

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供