koch

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, koch
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集统计

• 总剧集数: 2
• 总帧数: 3600
• 总任务数: 1
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 299.47881648723126 FPS
• 训练集划分: 0:2

数据特征

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [15]
• 电机名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [3]
• 电机名称: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper

其他特征

• episode_index: int64, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• timestamp: float32, 形状 [1]
• next.done: bool, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

图像观察

顶部图像 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 视频信息:
  • FPS: 326.726112565445
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv444p
  • 深度图: false
  • 音频: false

正面图像 (observation.images.front)

• 数据类型: video
• 形状: [240, 320, 3]
• 视频信息:
  • FPS: 326.726112565445
  • 编解码器: h264
  • 像素格式: yuv444p
  • 深度图: false
  • 音频: false

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]