so101_HIL_pick_lift_15ep004

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101_HIL_pick_lift_15ep004
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot, so101, hil-serl, ee-delta, joint-mirror

数据集规模

• 总片段数：15
• 总帧数：6514
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet（位于 data/*/*.parquet）
• 视频文件格式：MP4（位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据集分割：仅包含训练集（train: "0:15"），即全部15个片段用于训练

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(4,)	动作信号，包含delta_x、delta_y、delta_z和夹爪（gripper）
next.reward	float32	(1,)	下一步的奖励值
next.done	bool	(1,)	下一步是否结束
complementary_info.discrete_penalty	float32	(1,)	离散惩罚项
observation.images.camera1	video	(3, 720, 1280)	相机1观测图像，RGB格式，分辨率720×1280，编码AV1，30 FPS
observation.state	float32	(18,)	机器人状态（18维）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。