so101_plastic_tomato_v2_20260813_201008

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，包含机器人相关数据。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_plastic_tomato_v2_20260813_201008
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 28,577
• 总任务数（Tasks）: 1
• 采样频率（FPS）: 60

数据构成

• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 文件路径:
  • 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征属性

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度一致
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（AV1 编码，60 FPS）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（AV1 编码，60 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: train 包含全部 50 个片段（0:50）
• 数据集可视化: 可通过 可视化工具 查看数据预览