20260509_114150_sfp_02_train

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，包含来自UR5e AIC机器人的动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）、时间戳和索引等特征。数据集包含4个总剧集，34487个总帧，1个总任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为1MB，帧率为30fps。观察特征包括机器人的TCP位姿、速度、误差、关节位置以及来自左、中、右摄像头的视频数据。数据集结构以parquet文件格式存储，视频数据以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Wayl/20260509_114150_sfp_02_train
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: ur5e_aic
• 总片段数: 4
• 总帧数: 34487
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 1 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	机器人动作，包含位置 (pos.x, pos.y, pos.z) 和四元数 (quat.w, quat.x, quat.y, quat.z)
observation.state	float32	[26]	机器人状态，包括 TCP 位姿 (位置/方向)、TCP 速度 (线速度/角速度)、TCP 误差、关节位置
observation.images.left_camera	video	[256, 288, 3]	左侧摄像头图像 (AV1 编码, 30FPS, 256x288)
observation.images.center_camera	video	[256, 288, 3]	中心摄像头图像 (AV1 编码, 30FPS, 256x288)
observation.images.right_camera	video	[256, 288, 3]	右侧摄像头图像 (AV1 编码, 30FPS, 256x288)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集划分

• 训练集: 包含所有 4 个片段 (0:4)

相关资源

• 可视化工具: 可通过 LeRobot 可视化空间预览数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Wayl/20260509_114150_sfp_02_train
• 元数据文件: meta/info.json
• 代码库: LeRobot (v3.0)