franka_picking_v3
收藏Hugging Face2026-05-05 更新2026-05-05 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/LearnerSebM/franka_picking_v3
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
LearnerSebM
创建时间：
2026-05-05
原始信息汇总
数据集概述
- 名称: franka_picking_v3
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot、libero、panda、rlds
数据集规模
- 总片段数（episodes）: 50
- 总帧数（frames）: 16,048
- 任务数: 1
- 视频数: 0
- 块数: 1
- 帧率（fps）: 15
- 数据路径格式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径格式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 训练/测试划分: 训练集包含所有50个片段（索引0至49）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| exterior_image_1_left | image | (180, 320, 3) | 外部左侧相机图像1 |
| exterior_image_2_left | image | (180, 320, 3) | 外部左侧相机图像2 |
| wrist_image_left | image | (180, 320, 3) | 腕部左侧相机图像 |
| joint_position | float32 | (7,) | 7个关节位置 |
| gripper_position | float32 | (1,) | 夹爪位置 |
| actions | float32 | (8,) | 动作（7个关节 + 1个夹爪） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集来源
- 创建工具: LeRobot（Hugging Face开发的开源机器人学习框架）
- 机器人类型: Panda（Franka Emika Panda机械臂）
备注
- 该数据集专为机器人操作任务设计，包含单任务（任务索引固定）的50个演示片段，每个片段包含图像、关节状态、夹爪状态及动作序列。
