lekiwi_push_cube

LeKiwi Push Cube是一个机器人移动操作数据集，记录了LeKiwi机器人结合SO-101机械臂执行EMA项目中的非抓取式推动立方体任务。任务要求机器人沿地面上的标记线移动至立方体位置，使用机械臂侧面推动立方体返回起点，不涉及抓取动作。数据集包含20个片段，每秒30帧，动作空间为9维（6个机械臂关节+3个轮速），使用3个摄像头（基座、夹爪、顶部）记录。数据格式为LeRobot v2.1，每个片段中机器人移动约3米，立方体位置在片段间左右偏移±15cm以增加变化。

原始信息汇总

LeKiwi Push Cube 数据集概述

数据集基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, lekiwi, SO-101, mobile-manipulation, EMA, non-prehensile
• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet (data/**/*.parquet)

任务描述

机器人需将位于地面一条1.5米长胶带线远端的便利贴立方体推回起点区域。操作方式为非抓取式，仅通过推动完成。

• 指令: push the cube into the target zone
• 机器人起始位置: 胶带线一端
• 主要动作序列: 向前行驶至立方体处 → 降低机械臂 → 沿胶带线将立方体推回起点位置

数据集详情

字段	值
机器人平台	LeKiwi + SO-101
情节数	20
帧率	30 FPS
动作空间维度	9维 (6个机械臂关节 + 3个轮子速度)
摄像头数量	3个 (底座、夹爪、俯视)
数据格式	LeRobot v2.1
行驶强度	高 (约每情节3米)
操作类型	非抓取式 (仅推动，无抓取)
场景变化	立方体位置在情节间于左右方向偏移±15厘米

任务设计特点

• 该任务是EMA基准测试中唯一的非抓取式任务。
• 机器人使用夹爪或机械臂侧面推动立方体，无需抓取。
• 与抓取放置任务（任务1-3）相比，测试了根本不同的操作技能。
• 涉及大量底盘移动（约每情节3米），在执行过程中产生强烈的自我运动。

数据特征

• observation.state: float32[9] — 6个机械臂关节位置 + 3个轮子值
• action: float32[9] — 6个机械臂关节目标 + 3个轮子目标
• observation.images.base: 视频 — 前置底座摄像头
• observation.images.gripper: 视频 — 腕部/夹爪摄像头
• observation.images.overhead: 视频 — 自上而下的俯视摄像头

硬件配置

• 移动底盘: LeKiwi (3轮全向，Feetech STS3215舵机)
• 机械臂: SO-101 (6自由度，Feetech STS3215舵机)
• 摄像头: 3个USB摄像头，分辨率640x480，30fps
• 遥操作设备: Thrustmaster操纵杆
• 计算单元: Jetson Orin Nano Super (8GB)
• 总成本: 约600美元

来源实验室

Qian Group, University of Houston