eval_act_ichigo-robot-arm-20260214134200

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，主要包含一个'so_follower'类型机器人的动作和观测数据。数据集特征包括关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、顶部和前置摄像头的图像数据（480x640分辨率，3通道），以及时间戳、帧索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，并包含相关的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_ichigo-robot-arm-20260214134200
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

• 顶部摄像头图像:
  • 特征名: observation.images.top
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels
• 前部摄像头图像:
  • 特征名: observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: height, width, channels

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, [1])
• 帧索引: frame_index (int64, [1])
• 回合索引: episode_index (int64, [1])
• 数据索引: index (int64, [1])
• 任务索引: task_index (int64, [1])

统计信息

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]