WHU-Helmet_激光扫描SLAM基准数据集

WHU-Helmet是首个覆盖多种难以获取全球导航卫星系统信号的复杂区域（例如森林、山地、地下空间）的大规模 HLS 数据集。该数据集旨在评估实时3D建图和SLAM算法在极端运动和复杂环境下的性能。数据采集使用了一套定制的头盔式移动测图系统，集成了多线激光雷达（LiDAR）、惯性测量单元（IMU）和相机。