eval_20260426_act_pickeggtopot6

该数据集是由LeRobot项目创建的机器人相关数据集，包含机器人动作、观察状态、前视和手腕视角的图像信息、策略动作、干预状态等补充信息，以及时间戳和各种索引信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: seeed_b601_dm_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据集结构

数据集包含以下字段和特征：

动作与状态

• action: 7维浮点数组，表示机器人关节位置（如 shoulder_pan.pos, gripper.pos 等）
• observation.state: 7维浮点数组，表示机器人关节位置（与 action 结构相同）
• complementary_info.policy_action: 7维浮点数组，表示策略执行的动作（与 action 结构相同）
• complementary_info.is_intervention: 1维浮点数组，表示是否有人工干预
• complementary_info.state: 1维浮点数组，表示补充状态信息

图像观测

• observation.images.front: 前端摄像头视频，分辨率 480x640，3通道（RGB）
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道（RGB）

时间与索引信息

• timestamp: 1维浮点数组，时间戳
• frame_index: 1维整型数组，帧索引
• episode_index: 1维整型数组，回合索引
• index: 1维整型数组，全局索引
• task_index: 1维整型数组，任务索引

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据格式: Parquet 文件用于数据，MP4 文件用于视频